全自(zi)動(dong)上下(xia)料解決方案

全自動上(shang)下(xia)(xia)料(liao)(liao)解決方案在設計機器人時，驅動系(xi)統的(de)(de)(de)選(xuan)擇，要(yao)根據上(shang)下(xia)(xia)料(liao)(liao)機器人的(de)(de)(de)用途、作業要(yao)求、上(shang)下(xia)(xia)料(liao)(liao)機器人的(de)(de)(de)性(xing)能(neng)規范、控(kong)制功(gong)能(neng)、維護(hu)的(de)(de)(de)復雜程(cheng)度、運行(xing)的(de)(de)(de)功(gong)耗、性(xing)價比以(yi)及現有(you)的(de)(de)(de)條件等綜合因素加以(yi)考慮(lv)。在注意各類驅動系(xi)統特點的(de)(de)(de)基礎(chu)上(shang)，綜合上(shang)述各因素，充分論(lun)證其合理(li)性(xing)、可行(xing)性(xing)、經濟(ji)性(xing)及可靠性(xing)后進行(xing)Z終(zhong)的(de)(de)(de)選(xuan)擇。一(yi)般(ban)情況下(xia)(xia)：

1.物料搬運(yun)（包括上下料）使(shi)用的(de)有限點位控制的(de)程(cheng)序(xu)控制機(ji)器人，重負(fu)荷(he)的(de)選擇液壓(ya)驅(qu)動(dong)系(xi)統，中等負(fu)荷(he)的(de)可(ke)(ke)選電(dian)機(ji)驅(qu)動(dong)系(xi)統，輕負(fu)荷(he)的(de)可(ke)(ke)選氣(qi)動(dong)驅(qu)動(dong)系(xi)統。沖壓(ya)機(ji)器人多(duo)采用氣(qi)動(dong)驅(qu)動(dong)系(xi)統。

2.用(yong)于點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)和弧焊(han)(han)及噴(pen)涂作(zuo)業的(de)機器人，要求(qiu)(qiu)具有點(dian)(dian)(dian)位(wei)(wei)和軌跡控制功能，需采(cai)(cai)用(yong)伺服驅(qu)動系統。只有采(cai)(cai)用(yong)液(ye)壓或電動伺服系統才能滿(man)足要求(qiu)(qiu)。點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)、弧焊(han)(han)機器人多采(cai)(cai)用(yong)電動驅(qu)動系統。重負荷(he)的(de)任(ren)意點(dian)(dian)(dian)位(wei)(wei)控制的(de)點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)及搬運機器人選用(yong)液(ye)壓驅(qu)動系統。

液壓(ya)(ya)系統自1962年(nian)在世界上第一臺機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)中應用(yong)到現在，已在工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)中獲(huo)得了(le)廣泛(fan)的(de)應用(yong)。目前，雖然在中等負(fu)荷(he)以(yi)下的(de)工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)中大量采(cai)用(yong)電機(ji)(ji)驅動系統，但是在簡易(yi)經濟型、重型的(de)工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)和噴涂(tu)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)中采(cai)用(yong)液壓(ya)(ya)系統的(de)還仍(reng)然占(zhan)有很(hen)大的(de)比例。

液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)系(xi)統(tong)(tong)在上下料機(ji)(ji)器(qi)人(ren)中所起的(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)用是(shi)通過電-液(ye)(ye)(ye)轉換元件把控(kong)(kong)制信(xin)號(hao)進行功率(lv)放大(da)，對液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)動(dong)(dong)(dong)力機(ji)(ji)構(gou)進行方(fang)向、位置(zhi)、和(he)速度(du)的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制，進而(er)控(kong)(kong)制機(ji)(ji)器(qi)人(ren)手臂按給定的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)(dong)規律動(dong)(dong)(dong)作(zuo)(zuo)。液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)動(dong)(dong)(dong)力機(ji)(ji)構(gou)多數情況下采用直線液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)缸或擺動(dong)(dong)(dong)馬(ma)達，連續回轉的(de)(de)(de)液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)馬(ma)達用得很(hen)少。在工業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)中，中、小(xiao)功率(lv)的(de)(de)(de)液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)系(xi)統(tong)(tong)用節流調(diao)速的(de)(de)(de)為多，大(da)功率(lv)的(de)(de)(de)用容積調(diao)速系(xi)統(tong)(tong)。節流調(diao)速系(xi)統(tong)(tong)，動(dong)(dong)(dong)態(tai)特性好，但是(shi)效(xiao)率(lv)低。容積調(diao)速系(xi)統(tong)(tong)，動(dong)(dong)(dong)態(tai)特性不如前者，但效(xiao)率(lv)高。機(ji)(ji)器(qi)人(ren)液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)(ya)(ya)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)系(xi)統(tong)(tong)包括程序控(kong)(kong)制和(he)伺服控(kong)(kong)制兩類。

1.程序控(kong)制機器人的液壓系統(tong)

這類上(shang)下料(liao)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人屬非伺服控制的(de)(de)上(shang)下料(liao)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人，在只(zhi)有(you)簡單搬(ban)運(yun)作業(ye)功能的(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人中，常常采用簡易的(de)(de)邏輯控制裝置或可編程控制器(qi)(qi)(qi)(qi)對(dui)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人實現有(you)限點(dian)位(wei)的(de)(de)控制。這類機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)液壓系統(tong)設計要重(zhong)視以下方面(mian)：

（1）液壓缸設計(ji)：在確保密(mi)(mi)封性的(de)前提下，盡量選(xuan)用(yong)橡膠與氟化塑料組合(he)的(de)密(mi)(mi)封件，以減小(xiao)摩(mo)擦阻力(li)，提高液壓缸的(de)壽命。

（2）定位點的(de)(de)緩沖與制(zhi)動(dong)(dong)：因為機器人手臂的(de)(de)運動(dong)(dong)慣量比較(jiao)大，在定位點前要加(jia)緩沖與制(zhi)動(dong)(dong)機構或鎖定裝置。

（3）對慣量比較大的運動軸的液(ye)壓(ya)缸兩(liang)側(ce)Z好加(jia)設安全(quan)保護回路，防止因碰撞過(guo)載而損(sun)壞(huai)機械(xie)結構。

（4）液壓(ya)源應該加(jia)蓄能(neng)器，以利于多運(yun)動軸同時動作(zuo)或加(jia)速運(yun)動提供瞬時能(neng)量儲備(bei)。

2.伺服控制機器人的液壓系統

具有點位控制(zhi)和(he)連(lian)續(xu)軌跡(ji)控制(zhi)功能的(de)工業機(ji)器人，需(xu)要(yao)(yao)采用電(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服驅動(dong)系統(tong)。其電(dian)(dian)-液(ye)轉(zhuan)換和(he)功率放大(da)元件有電(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服閥，電(dian)(dian)-液(ye)比例閥，電(dian)(dian)-液(ye)脈沖(chong)閥等(deng)。由以(yi)(yi)(yi)上各類(lei)閥件與(yu)液(ye)壓(ya)動(dong)力機(ji)構(gou)可組成電(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服馬達(da)，電(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服液(ye)壓(ya)缸(gang)(gang)，電(dian)(dian)-液(ye)步進(jin)馬達(da)，電(dian)(dian)-液(ye)步進(jin)液(ye)壓(ya)缸(gang)(gang)，液(ye)壓(ya)回轉(zhuan)伺(si)(si)服執(zhi)行器（RSA-Rotory Serve Actuator）等(deng)各種(zhong)電(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服動(dong)力機(ji)構(gou)。根據結構(gou)設計的(de)需(xu)要(yao)(yao)，電(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服馬達(da)和(he)電(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服液(ye)壓(ya)缸(gang)(gang)可以(yi)(yi)(yi)是分離式(shi)，也可以(yi)(yi)(yi)是組合成為一體。如果(guo)是分離式(shi)的(de)連(lian)接(jie)方式(shi)，要(yao)(yao)盡量縮短連(lian)接(jie)管路，這樣可以(yi)(yi)(yi)減少(shao)伺(si)(si)服閥到液(ye)壓(ya)機(ji)構(gou)間(jian)的(de)管道容積，以(yi)(yi)(yi)增大(da)液(ye)壓(ya)固有頻率。

在(zai)機器人(ren)的(de)(de)驅動(dong)(dong)系統中(zhong)，常用(yong)的(de)(de)電-液(ye)伺(si)(si)服動(dong)(dong)力機構(gou)是(shi)(shi)電-液(ye)伺(si)(si)服液(ye)壓(ya)缸和(he)電-液(ye)伺(si)(si)服擺(bai)動(dong)(dong)馬(ma)達(da)(da)，也可以用(yong)電-液(ye)步進馬(ma)達(da)(da)。液(ye)壓(ya)回轉(zhuan)(zhuan)執行器是(shi)(shi)一種(zhong)(zhong)由(you)伺(si)(si)服電機，步進電機或(huo)比例電磁鐵帶(dai)動(dong)(dong)的(de)(de)一個(ge)安放在(zai)擺(bai)動(dong)(dong)馬(ma)達(da)(da)或(huo)連續回轉(zhuan)(zhuan)馬(ma)達(da)(da)轉(zhuan)(zhuan)子內的(de)(de)一個(ge)回轉(zhuan)(zhuan)滑閥(fa)，通過機械反饋，驅動(dong)(dong)轉(zhuan)(zhuan)子運動(dong)(dong)的(de)(de)一種(zhong)(zhong)電-液(ye)伺(si)(si)服機構(gou)。它可安裝在(zai)機器人(ren)手(shou)臂和(he)手(shou)腕的(de)(de)關(guan)節(jie)上，實現(xian)直接驅動(dong)(dong)。它既是(shi)(shi)關(guan)節(jie)機構(gou)，又是(shi)(shi)動(dong)(dong)力元件。

氣(qi)動(dong)上(shang)下(xia)(xia)料(liao)機(ji)(ji)器(qi)人采(cai)用(yong)壓縮空(kong)氣(qi)為動(dong)力源(yuan)，一般從工廠的壓縮空(kong)氣(qi)站引到機(ji)(ji)器(qi)人作(zuo)業位(wei)置(zhi)，也可以單獨建立小型氣(qi)源(yuan)系(xi)統(tong)。由于氣(qi)動(dong)機(ji)(ji)器(qi)人具(ju)有氣(qi)源(yuan)使用(yong)方便、不污染環境(jing)、動(dong)作(zuo)靈活迅速、工作(zuo)安全可靠(kao)、操(cao)作(zuo)維修簡便以及適宜(yi)在(zai)惡(e)劣(lie)環境(jing)下(xia)(xia)工作(zuo)等(deng)特點(dian)，因此它在(zai)沖壓加(jia)工、注塑及壓鑄等(deng)有毒(du)或高(gao)溫條(tiao)件下(xia)(xia)作(zuo)業，機(ji)(ji)床上(shang)、下(xia)(xia)料(liao)，儀表(biao)及輕(qing)工行業中、小型零(ling)件的輸送(song)和自(zi)動(dong)裝(zhuang)配等(deng)作(zuo)業，食品包(bao)裝(zhuang)及運輸，電子產品輸送(song)、自(zi)動(dong)插接(jie)，彈藥生產自(zi)動(dong)化等(deng)方面獲(huo)得大(da)量應用(yong)。

氣(qi)動驅動系(xi)統在(zai)多數情(qing)況下是(shi)用(yong)(yong)于實現兩(liang)位式(shi)的(de)或有限點位控制(zhi)(zhi)(zhi)的(de)中、小機(ji)(ji)器(qi)人中的(de)。這類(lei)機(ji)(ji)器(qi)人多是(shi)圓(yuan)柱坐標型和直角坐標型或二者的(de)組(zu)合型結構(gou)；3-5個自由(you)度；負(fu)荷在(zai)200N以下；速度300-1000mm/s；重復定位精度為+/-0.1-0。5mm。控制(zhi)(zhi)(zhi)裝置(zhi)目前多數選用(yong)(yong)可編程(cheng)控制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)（PLC）。在(zai)易(yi)燃、易(yi)爆(bao)的(de)場合下可采用(yong)(yong)氣(qi)動邏輯元件組(zu)成(cheng)控制(zhi)(zhi)(zhi)裝置(zhi)。氣(qi)動驅動系(xi)統大體由(you)以下幾部分組(zu)成(cheng)。

1.氣(qi)(qi)源(yuan)(yuan)    由總(zong)壓縮空氣(qi)(qi)站提供。氣(qi)(qi)源(yuan)(yuan)部分包括空氣(qi)(qi)壓縮機，儲氣(qi)(qi)罐(guan)，氣(qi)(qi)水分離(li)器(qi)，調壓器(qi)，過濾器(qi)等。如(ru)果沒有壓縮空氣(qi)(qi)站的條件(jian)，可以按機器(qi)人及配(pei)套的其他氣(qi)(qi)動設(she)(she)備需要配(pei)置(zhi)相應(ying)供氣(qi)(qi)量的氣(qi)(qi)源(yuan)(yuan)設(she)(she)備。

2.氣(qi)動三聯(lian)(lian)件   由(you)(you)分(fen)(fen)水(shui)濾(lv)氣(qi)器(qi)(qi)，調壓(ya)器(qi)(qi)，油(you)霧器(qi)(qi)三大件組成，可以(yi)(yi)是(shi)(shi)分(fen)(fen)離式(shi)，也可以(yi)(yi)是(shi)(shi)三聯(lian)(lian)組裝式(shi)的(de)，多數(shu)情況下(xia)用三聯(lian)(lian)組裝式(shi)結構。不(bu)論是(shi)(shi)由(you)(you)壓(ya)縮空(kong)氣(qi)站供氣(qi)還是(shi)(shi)用單(dan)獨的(de)氣(qi)源，氣(qi)動三聯(lian)(lian)件是(shi)(shi)必備的(de)。雖(sui)然用無潤滑氣(qi)缸(gang)可以(yi)(yi)不(bu)用油(you)霧器(qi)(qi)，但是(shi)(shi)一般情況下(xia)，建議也在氣(qi)路上裝上油(you)霧器(qi)(qi)，以(yi)(yi)減少氣(qi)缸(gang)摩擦力，增加使用壽命。

3.氣(qi)動(dong)閥    氣(qi)動(dong)閥的(de)種(zhong)類很多，在(zai)工業機器人的(de)氣(qi)動(dong)驅動(dong)系(xi)統中，常用的(de)閥件有(you)電磁氣(qi)閥、節流調速閥、減壓閥等(deng)。

4.氣(qi)(qi)動(dong)執行(xing)(xing)機(ji)構(gou)(gou)    多數情況(kuang)下使(shi)用(yong)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)（直(zhi)線(xian)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)或擺動(dong)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)）。直(zhi)線(xian)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)分單(dan)動(dong)式(shi)和雙動(dong)式(shi)兩類。除個別用(yong)單(dan)動(dong)式(shi)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)外(wai)（如手爪機(ji)構(gou)(gou)上用(yong)的(de)），多數采用(yong)雙動(dong)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)。為實現端部緩沖(chong)(chong)，要選用(yong)雙向端點位置緩沖(chong)(chong)的(de)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)。氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)的(de)結構(gou)(gou)形式(shi)以及與機(ji)器(qi)人(ren)機(ji)構(gou)(gou)的(de)連接方式(shi)（如法蘭連接，尾部鉸接，前端或中間鉸接，氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)桿的(de)螺(luo)紋連接或鉸接等）由(you)設計機(ji)器(qi)人(ren)時根(gen)(gen)據(ju)結構(gou)(gou)要求而定。氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)(gang)的(de)內徑，行(xing)(xing)程大小可根(gen)(gen)據(ju)對機(ji)器(qi)人(ren)的(de)運動(dong)分析(xi)和動(dong)力分析(xi)進行(xing)(xing)計算。

為了確保氣(qi)缸(gang)(gang)的密(mi)封要求，同(tong)時又(you)要盡量降低摩擦力(li)，密(mi)封材料要選用橡膠和氟化(hua)塑(su)料組合的密(mi)封環(huan)。無接(jie)觸(chu)感應式氣(qi)缸(gang)(gang)目(mu)前在氣(qi)動系統中(zhong)已獲得廣泛的應用，這(zhe)種(zhong)氣(qi)缸(gang)(gang)在活塞上裝有(you)永久磁(ci)鐵的磁(ci)環(huan)，通過磁(ci)感應，使在氣(qi)缸(gang)(gang)外面安(an)裝的非接(jie)觸(chu)磁(ci)性(xing)接(jie)近開(kai)關動作發訊，進行位(wei)置(zhi)檢測。除了直線(xian)氣(qi)缸(gang)(gang)外，機器人中(zhong)用得比較多(duo)還有(you)有(you)限(xian)角擺(bai)動氣(qi)缸(gang)(gang)，這(zhe)種(zhong)擺(bai)動缸(gang)(gang)多(duo)用于手(shou)腕機構上。

5.制動(dong)器    氣(qi)動(dong)機器人(ren)的(de)(de)定位(wei)問題很大程度上(shang)是如何實現(xian)停點的(de)(de)制動(dong)。氣(qi)缸(gang)活塞的(de)(de)運(yun)動(dong)速度容許(xu)達(da)1.5m/s，如果(guo)氣(qi)缸(gang)以1m/s的(de)(de)速度計算，電(dian)磁(ci)氣(qi)閥以較大關(guan)(guan)閉時(shi)間70ms計，那(nei)么氣(qi)缸(gang)活塞兩(liang)個(ge)停點的(de)(de)距(ju)離約為(wei)70mm，兩(liang)個(ge)停點的(de)(de)步(bu)(bu)長應(ying)大于(yu)這個(ge)數值。對于(yu)小流量的(de)(de)電(dian)磁(ci)氣(qi)閥，吸合關(guan)(guan)閉時(shi)間較小，停點的(de)(de)步(bu)(bu)長也(ye)要相應(ying)縮短。因此對機器人(ren)一個(ge)單自(zi)由(you)度而(er)言，停點數目Z多6-9個(ge)。為(wei)增加定位(wei)點數，除采(cai)用(yong)多位(wei)置(zhi)氣(qi)缸(gang)外可(ke)采(cai)用(yong)制動(dong)的(de)(de)方法還有：反壓制動(dong)，制動(dong)裝置(zhi)制動(dong)。

6.限(xian)位(wei)(wei)(wei)(wei)器(qi)    氣動(dong)機(ji)(ji)器(qi)人各運動(dong)軸(zhou)的(de)制動(dong)和定位(wei)(wei)(wei)(wei)點到(dao)位(wei)(wei)(wei)(wei)發(fa)訊，可由(you)編程器(qi)發(fa)指令，或由(you)限(xian)位(wei)(wei)(wei)(wei)開關(guan)(guan)發(fa)訊。根據(ju)要求和條件，如果(guo)選用(yong)無接觸感應式氣缸(gang)(gang)，其限(xian)位(wei)(wei)(wei)(wei)開關(guan)(guan)是無接觸接近開關(guan)(guan)，這種開關(guan)(guan)的(de)反(fan)映時(shi)間小于20ms，在機(ji)(ji)器(qi)人中應用(yong)比(bi)較理想。當(dang)氣缸(gang)(gang)活塞(sai)運動(dong)到(dao)定位(wei)(wei)(wei)(wei)點時(shi)，為保證定位(wei)(wei)(wei)(wei)精度，需要將(jiang)(jiang)運動(dong)軸(zhou)鎖緊(jin)(jin)。常用(yong)的(de)限(xian)位(wei)(wei)(wei)(wei)機(ji)(ji)構是由(you)電磁閥控制的(de)氣缸(gang)(gang)帶動(dong)鎖緊(jin)(jin)機(ji)(ji)構（插鎖，滑塊等(deng)）將(jiang)(jiang)機(ji)(ji)器(qi)人運動(dong)機(ji)(ji)構鎖定。再啟動(dong)時(shi)，事先打開鎖緊(jin)(jin)機(ji)(ji)構。

這些年來，針(zhen)對上下料機(ji)(ji)器人，數控機(ji)(ji)床(chuang)等(deng)自動(dong)機(ji)(ji)械(xie)而開(kai)發的(de)(de)各種(zhong)類型的(de)(de)伺服電動(dong)機(ji)(ji)及(ji)伺服驅動(dong)器的(de)(de)大(da)量出現，為機(ji)(ji)器人驅動(dong)系統(tong)的(de)(de)更新創造了條件。由于高(gao)起動(dong)力(li)矩、大(da)轉矩低慣量的(de)(de)交、直流電機(ji)(ji)在(zai)機(ji)(ji)器人中的(de)(de)應用(yong)，因此一般(ban)情況(kuang)下，負重在(zai)100kg以下的(de)(de)工業機(ji)(ji)器人大(da)多(duo)數采用(yong)電動(dong)驅動(dong)系統(tong)。

在機(ji)器人驅動(dong)系統中應(ying)用(yong)的電動(dong)機(ji)大(da)致(zhi)可分(fen)為如下類型：小慣量(liang)永磁直(zhi)流(liu)伺服(fu)(fu)(fu)電動(dong)機(ji)，有刷繞組(zu)永磁直(zhi)流(liu)伺服(fu)(fu)(fu)電動(dong)機(ji)，大(da)慣量(liang)永磁直(zhi)流(liu)伺服(fu)(fu)(fu)電動(dong)機(ji)（力矩電機(ji)），反應(ying)式(shi)(shi)步(bu)進電機(ji)，同步(bu)式(shi)(shi)交流(liu)伺服(fu)(fu)(fu)電動(dong)機(ji)，異步(bu)式(shi)(shi)交流(liu)伺服(fu)(fu)(fu)電動(dong)機(ji)。

速度(du)(du)傳(chuan)感器(qi)多數用(yong)的(de)(de)是測(ce)速發(fa)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)，位置傳(chuan)感器(qi)多數用(yong)光電(dian)(dian)(dian)編(bian)碼(ma)器(qi)。伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)可與(yu)測(ce)速發(fa)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)、光電(dian)(dian)(dian)編(bian)碼(ma)器(qi)、制動(dong)(dong)(dong)器(qi)、減速器(qi)相結(jie)合(he)，實現部分(fen)組(zu)合(he)、由(you)幾種(zhong)組(zu)合(he)或全部組(zu)合(he)，形成伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)單(dan)元。為了(le)提高機(ji)(ji)器(qi)人的(de)(de)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)精(jing)度(du)(du)，國外近(jin)幾年開發(fa)了(le)直(zhi)接(jie)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)，并將多級旋轉變壓(ya)器(qi)組(zu)合(he)在一起，這種(zhong)旋轉變壓(ya)器(qi)每轉可達40-60萬個脈沖，這種(zhong)直(zhi)接(jie)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)（DD驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)）在快速高精(jing)度(du)(du)定位的(de)(de)裝(zhuang)配機(ji)(ji)器(qi)人中(zhong)已(yi)經得到應(ying)用(yong)。所以解決

全自動上線料(liao)解決方案目(mu)前對市場沖(chong)擊很大，目(mu)前很多大中型制造(zao)和設計企業都在(zai)逐步應用。