全(quan)自動上下料解(jie)決方案

全自動(dong)(dong)上下(xia)料(liao)解(jie)決方案在(zai)設(she)計機器(qi)人(ren)(ren)時，驅(qu)動(dong)(dong)系統(tong)的(de)(de)選(xuan)擇(ze)，要根據上下(xia)料(liao)機器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)用途、作業要求、上下(xia)料(liao)機器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)性(xing)能規范、控制(zhi)功(gong)能、維(wei)護的(de)(de)復雜(za)程度(du)、運行(xing)的(de)(de)功(gong)耗、性(xing)價比以(yi)及現有的(de)(de)條件等綜合(he)因(yin)素加以(yi)考慮。在(zai)注(zhu)意各類(lei)驅(qu)動(dong)(dong)系統(tong)特點的(de)(de)基(ji)礎上，綜合(he)上述各因(yin)素，充分論證其合(he)理性(xing)、可行(xing)性(xing)、經濟(ji)性(xing)及可靠(kao)性(xing)后進行(xing)Z終的(de)(de)選(xuan)擇(ze)。一般(ban)情況下(xia)：

1.物料搬(ban)運（包括上下料）使用的(de)(de)有限(xian)點位控制的(de)(de)程序控制機器(qi)人(ren)，重負荷的(de)(de)選(xuan)擇液壓(ya)驅(qu)動(dong)(dong)系統(tong)，中等負荷的(de)(de)可選(xuan)電機驅(qu)動(dong)(dong)系統(tong)，輕負荷的(de)(de)可選(xuan)氣動(dong)(dong)驅(qu)動(dong)(dong)系統(tong)。沖壓(ya)機器(qi)人(ren)多(duo)采用氣動(dong)(dong)驅(qu)動(dong)(dong)系統(tong)。

2.用(yong)于點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)和(he)弧焊(han)(han)及噴(pen)涂作業的(de)機器人(ren)，要求(qiu)具有點(dian)(dian)(dian)位(wei)和(he)軌(gui)跡(ji)控(kong)制(zhi)功能，需(xu)采用(yong)伺服驅動(dong)(dong)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)。只有采用(yong)液壓或電動(dong)(dong)伺服系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)才能滿(man)足要求(qiu)。點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)、弧焊(han)(han)機器人(ren)多采用(yong)電動(dong)(dong)驅動(dong)(dong)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)。重負荷(he)的(de)任意點(dian)(dian)(dian)位(wei)控(kong)制(zhi)的(de)點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)及搬運機器人(ren)選用(yong)液壓驅動(dong)(dong)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)。

液壓(ya)系統自1962年(nian)在(zai)(zai)世界上第一臺機(ji)器(qi)(qi)(qi)人中應(ying)用(yong)(yong)到現在(zai)(zai)，已在(zai)(zai)工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人中獲得了廣泛(fan)的(de)應(ying)用(yong)(yong)。目前，雖然在(zai)(zai)中等負(fu)荷(he)以下的(de)工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人中大量采(cai)用(yong)(yong)電(dian)機(ji)驅動(dong)系統，但是(shi)在(zai)(zai)簡易經(jing)濟型(xing)、重(zhong)型(xing)的(de)工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人和噴涂機(ji)器(qi)(qi)(qi)人中采(cai)用(yong)(yong)液壓(ya)系統的(de)還(huan)仍然占有很大的(de)比例(li)。

液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)系(xi)統(tong)在(zai)上(shang)下料(liao)機(ji)(ji)器人(ren)中(zhong)所起(qi)的(de)(de)作用(yong)是(shi)(shi)通過電-液(ye)(ye)(ye)轉換元件把控(kong)制信號進行功率(lv)放大，對液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)動(dong)(dong)(dong)力(li)機(ji)(ji)構進行方向、位置、和(he)速度的(de)(de)控(kong)制，進而控(kong)制機(ji)(ji)器人(ren)手臂按(an)給定的(de)(de)運動(dong)(dong)(dong)規律動(dong)(dong)(dong)作。液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)動(dong)(dong)(dong)力(li)機(ji)(ji)構多數情況(kuang)下采用(yong)直線液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)缸(gang)或擺動(dong)(dong)(dong)馬達，連續回轉的(de)(de)液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)馬達用(yong)得很少。在(zai)工業機(ji)(ji)器人(ren)中(zhong)，中(zhong)、小功率(lv)的(de)(de)液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)驅動(dong)(dong)(dong)系(xi)統(tong)用(yong)節(jie)流調(diao)(diao)速的(de)(de)為多，大功率(lv)的(de)(de)用(yong)容(rong)積調(diao)(diao)速系(xi)統(tong)。節(jie)流調(diao)(diao)速系(xi)統(tong)，動(dong)(dong)(dong)態(tai)特性(xing)好，但是(shi)(shi)效率(lv)低。容(rong)積調(diao)(diao)速系(xi)統(tong)，動(dong)(dong)(dong)態(tai)特性(xing)不如前者，但效率(lv)高。機(ji)(ji)器人(ren)液(ye)(ye)(ye)壓(ya)(ya)驅動(dong)(dong)(dong)系(xi)統(tong)包括程序控(kong)制和(he)伺(si)服(fu)控(kong)制兩類。

1.程(cheng)序控制機器人的液壓系統

這(zhe)類上下料機(ji)(ji)器(qi)(qi)人屬非伺服控(kong)制(zhi)的(de)上下料機(ji)(ji)器(qi)(qi)人，在(zai)只有簡(jian)單(dan)搬運(yun)作(zuo)業功能的(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人中，常(chang)常(chang)采用簡(jian)易(yi)的(de)邏輯控(kong)制(zhi)裝置或可編程控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)對機(ji)(ji)器(qi)(qi)人實現有限點位的(de)控(kong)制(zhi)。這(zhe)類機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)液(ye)壓系統設計要重視以下方面：

（1）液(ye)壓缸設計：在確保密封性的(de)(de)前提(ti)下，盡(jin)量選用橡(xiang)膠與(yu)氟化塑料組(zu)合的(de)(de)密封件，以減小摩(mo)擦(ca)阻力，提(ti)高液(ye)壓缸的(de)(de)壽命(ming)。

（2）定位點(dian)的緩沖與(yu)制動：因為機器人手臂的運動慣量比較(jiao)大，在定位點(dian)前要加緩沖與(yu)制動機構(gou)或鎖(suo)定裝置。

（3）對慣量比較大的(de)運動軸的(de)液(ye)壓缸兩側Z好加設安(an)全保護回路，防止因碰撞過載而損壞機械結(jie)構。

（4）液壓(ya)源應該加(jia)(jia)蓄能器，以利于多運動(dong)軸同時動(dong)作或加(jia)(jia)速運動(dong)提供瞬時能量儲備。

2.伺服(fu)控制機(ji)器人的液壓系統(tong)

具有(you)點位控(kong)制(zhi)和連續軌跡(ji)控(kong)制(zhi)功(gong)(gong)能的工業機器人，需要(yao)(yao)采用(yong)電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服(fu)(fu)驅(qu)動(dong)系統(tong)。其電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)轉(zhuan)換和功(gong)(gong)率放大元件(jian)有(you)電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服(fu)(fu)閥(fa)，電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)比(bi)例閥(fa)，電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)脈(mo)沖閥(fa)等。由(you)以上各(ge)類閥(fa)件(jian)與(yu)液(ye)壓(ya)動(dong)力機構可(ke)組成(cheng)電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服(fu)(fu)馬達(da)，電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服(fu)(fu)液(ye)壓(ya)缸，電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)步(bu)進馬達(da)，電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)步(bu)進液(ye)壓(ya)缸，液(ye)壓(ya)回轉(zhuan)伺(si)(si)服(fu)(fu)執(zhi)行(xing)器（RSA-Rotory Serve Actuator）等各(ge)種(zhong)電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服(fu)(fu)動(dong)力機構。根據(ju)結構設計(ji)的需要(yao)(yao)，電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服(fu)(fu)馬達(da)和電(dian)(dian)(dian)(dian)-液(ye)伺(si)(si)服(fu)(fu)液(ye)壓(ya)缸可(ke)以是(shi)分離式(shi)，也可(ke)以是(shi)組合成(cheng)為一體。如果是(shi)分離式(shi)的連接方式(shi)，要(yao)(yao)盡(jin)量縮短連接管(guan)路，這樣可(ke)以減少伺(si)(si)服(fu)(fu)閥(fa)到液(ye)壓(ya)機構間的管(guan)道容積(ji)，以增大液(ye)壓(ya)固(gu)有(you)頻(pin)率。

在(zai)機器人的(de)驅動(dong)系統(tong)中(zhong)，常用的(de)電(dian)-液伺(si)服(fu)動(dong)力(li)機構是(shi)電(dian)-液伺(si)服(fu)液壓(ya)缸和電(dian)-液伺(si)服(fu)擺動(dong)馬達(da)，也可以用電(dian)-液步進馬達(da)。液壓(ya)回轉(zhuan)(zhuan)執行器是(shi)一(yi)種由(you)伺(si)服(fu)電(dian)機，步進電(dian)機或比(bi)例電(dian)磁鐵帶動(dong)的(de)一(yi)個安(an)(an)放(fang)在(zai)擺動(dong)馬達(da)或連續(xu)回轉(zhuan)(zhuan)馬達(da)轉(zhuan)(zhuan)子內的(de)一(yi)個回轉(zhuan)(zhuan)滑閥，通(tong)過機械反饋，驅動(dong)轉(zhuan)(zhuan)子運動(dong)的(de)一(yi)種電(dian)-液伺(si)服(fu)機構。它可安(an)(an)裝在(zai)機器人手臂和手腕的(de)關節上(shang)，實現(xian)直接驅動(dong)。它既是(shi)關節機構，又(you)是(shi)動(dong)力(li)元件。

氣(qi)動(dong)上(shang)下料(liao)機(ji)器(qi)人采用壓縮(suo)空(kong)氣(qi)為動(dong)力源(yuan)，一(yi)般從工(gong)廠(chang)的壓縮(suo)空(kong)氣(qi)站(zhan)引到機(ji)器(qi)人作業位置，也可以(yi)單獨建立小型(xing)氣(qi)源(yuan)系統。由于氣(qi)動(dong)機(ji)器(qi)人具有(you)氣(qi)源(yuan)使用方便、不污染(ran)環境(jing)、動(dong)作靈活(huo)迅速、工(gong)作安全(quan)可靠、操作維(wei)修簡便以(yi)及(ji)適宜(yi)在惡(e)劣環境(jing)下工(gong)作等特點，因此(ci)它在沖(chong)壓加(jia)工(gong)、注塑及(ji)壓鑄等有(you)毒或高溫條件(jian)下作業，機(ji)床上(shang)、下料(liao)，儀(yi)表(biao)及(ji)輕(qing)工(gong)行(xing)業中、小型(xing)零件(jian)的輸送和(he)自動(dong)裝配等作業，食品包裝及(ji)運輸，電子產(chan)品輸送、自動(dong)插(cha)接，彈藥生產(chan)自動(dong)化等方面獲得大量應(ying)用。

氣動驅(qu)動系統在(zai)多(duo)數情況下是用于實(shi)現兩位(wei)式的(de)或有限點位(wei)控(kong)制(zhi)的(de)中(zhong)、小機(ji)器(qi)(qi)人中(zhong)的(de)。這(zhe)類機(ji)器(qi)(qi)人多(duo)是圓柱坐標型(xing)(xing)和直角(jiao)坐標型(xing)(xing)或二者的(de)組合(he)型(xing)(xing)結構；3-5個自由度；負荷在(zai)200N以(yi)下；速(su)度300-1000mm/s；重復(fu)定位(wei)精度為+/-0.1-0。5mm。控(kong)制(zhi)裝置目(mu)前多(duo)數選用可編程控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)（PLC）。在(zai)易(yi)燃、易(yi)爆(bao)的(de)場合(he)下可采用氣動邏(luo)輯元件組成控(kong)制(zhi)裝置。氣動驅(qu)動系統大體由以(yi)下幾部分組成。

1.氣(qi)(qi)源    由總(zong)壓縮空(kong)氣(qi)(qi)站(zhan)提(ti)供(gong)。氣(qi)(qi)源部分包(bao)括(kuo)空(kong)氣(qi)(qi)壓縮機，儲氣(qi)(qi)罐，氣(qi)(qi)水分離器(qi)(qi)(qi)，調壓器(qi)(qi)(qi)，過濾(lv)器(qi)(qi)(qi)等(deng)。如果沒有壓縮空(kong)氣(qi)(qi)站(zhan)的條(tiao)件(jian)，可以按機器(qi)(qi)(qi)人及配套(tao)的其他氣(qi)(qi)動設備(bei)需(xu)要配置相應供(gong)氣(qi)(qi)量的氣(qi)(qi)源設備(bei)。

2.氣(qi)(qi)(qi)動三(san)(san)聯(lian)件(jian)(jian)   由(you)分水濾氣(qi)(qi)(qi)器(qi)，調壓器(qi)，油霧器(qi)三(san)(san)大件(jian)(jian)組成(cheng)，可(ke)以是(shi)分離式，也(ye)可(ke)以是(shi)三(san)(san)聯(lian)組裝(zhuang)式的(de)，多數情況(kuang)下(xia)用(yong)三(san)(san)聯(lian)組裝(zhuang)式結構(gou)。不(bu)論是(shi)由(you)壓縮空(kong)氣(qi)(qi)(qi)站供氣(qi)(qi)(qi)還(huan)是(shi)用(yong)單獨的(de)氣(qi)(qi)(qi)源，氣(qi)(qi)(qi)動三(san)(san)聯(lian)件(jian)(jian)是(shi)必備(bei)的(de)。雖然用(yong)無(wu)潤滑氣(qi)(qi)(qi)缸可(ke)以不(bu)用(yong)油霧器(qi)，但是(shi)一般(ban)情況(kuang)下(xia)，建議也(ye)在氣(qi)(qi)(qi)路上裝(zhuang)上油霧器(qi)，以減少氣(qi)(qi)(qi)缸摩擦力，增加使用(yong)壽命(ming)。

3.氣(qi)動(dong)閥    氣(qi)動(dong)閥的(de)種類很多，在(zai)工業機器人的(de)氣(qi)動(dong)驅動(dong)系統中，常(chang)用的(de)閥件有電磁氣(qi)閥、節流調(diao)速閥、減(jian)壓閥等。

4.氣(qi)(qi)(qi)動(dong)執行(xing)機構(gou)    多數情況下使用(yong)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)（直(zhi)線(xian)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)或(huo)(huo)擺動(dong)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)）。直(zhi)線(xian)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)分(fen)單動(dong)式和雙動(dong)式兩類。除個(ge)別用(yong)單動(dong)式氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)外（如(ru)手(shou)爪機構(gou)上用(yong)的），多數采用(yong)雙動(dong)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)。為實(shi)現端部(bu)緩(huan)(huan)沖，要(yao)選(xuan)用(yong)雙向端點位置緩(huan)(huan)沖的氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)。氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)的結(jie)構(gou)形式以及與機器(qi)人機構(gou)的連接(jie)方式（如(ru)法蘭連接(jie)，尾(wei)部(bu)鉸接(jie)，前端或(huo)(huo)中間(jian)鉸接(jie)，氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)桿的螺紋連接(jie)或(huo)(huo)鉸接(jie)等）由設計機器(qi)人時根據結(jie)構(gou)要(yao)求而定。氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)的內(nei)徑，行(xing)程大(da)小可根據對(dui)機器(qi)人的運動(dong)分(fen)析和動(dong)力分(fen)析進行(xing)計算。

為了確(que)保氣(qi)(qi)缸的密(mi)封要(yao)求，同(tong)時(shi)又(you)要(yao)盡量降低(di)摩(mo)擦力，密(mi)封材料(liao)要(yao)選用橡膠和氟化塑料(liao)組(zu)合的密(mi)封環(huan)。無(wu)接(jie)觸感(gan)(gan)應(ying)(ying)式氣(qi)(qi)缸目前在(zai)氣(qi)(qi)動(dong)系統中已獲得(de)廣泛的應(ying)(ying)用，這種氣(qi)(qi)缸在(zai)活塞上(shang)裝有永久磁(ci)鐵(tie)的磁(ci)環(huan)，通過磁(ci)感(gan)(gan)應(ying)(ying)，使(shi)在(zai)氣(qi)(qi)缸外面安裝的非接(jie)觸磁(ci)性接(jie)近開關(guan)動(dong)作發訊，進行位(wei)置檢測。除(chu)了直線氣(qi)(qi)缸外，機器人中用得(de)比較多(duo)(duo)還(huan)有有限角(jiao)擺動(dong)氣(qi)(qi)缸，這種擺動(dong)缸多(duo)(duo)用于手(shou)腕(wan)機構上(shang)。

5.制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)    氣(qi)(qi)動(dong)(dong)機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)定(ding)位問題很大(da)程度(du)上是如何(he)實現停(ting)(ting)點(dian)(dian)的(de)(de)(de)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)。氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)活(huo)塞的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)速度(du)容(rong)許達1.5m/s，如果氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)以1m/s的(de)(de)(de)速度(du)計(ji)算(suan)，電磁(ci)氣(qi)(qi)閥(fa)以較大(da)關閉(bi)(bi)時(shi)間70ms計(ji)，那(nei)么氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)活(huo)塞兩個(ge)停(ting)(ting)點(dian)(dian)的(de)(de)(de)距離約為(wei)70mm，兩個(ge)停(ting)(ting)點(dian)(dian)的(de)(de)(de)步(bu)長應大(da)于這個(ge)數值。對(dui)于小流量的(de)(de)(de)電磁(ci)氣(qi)(qi)閥(fa)，吸合(he)關閉(bi)(bi)時(shi)間較小，停(ting)(ting)點(dian)(dian)的(de)(de)(de)步(bu)長也(ye)要相應縮短。因此對(dui)機器(qi)人(ren)一個(ge)單自由(you)度(du)而(er)言(yan)，停(ting)(ting)點(dian)(dian)數目(mu)Z多(duo)6-9個(ge)。為(wei)增加(jia)定(ding)位點(dian)(dian)數，除采用(yong)多(duo)位置氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)外可采用(yong)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)的(de)(de)(de)方法還有(you)：反壓制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)，制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)裝置制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)。

6.限(xian)(xian)位器(qi)    氣動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人各(ge)運(yun)(yun)動(dong)(dong)軸的(de)(de)制動(dong)(dong)和定(ding)(ding)位點到位發訊，可由編程器(qi)發指令，或由限(xian)(xian)位開關發訊。根據要(yao)求(qiu)和條(tiao)件，如果(guo)選(xuan)用(yong)無接觸(chu)感應(ying)式氣缸(gang)，其限(xian)(xian)位開關是無接觸(chu)接近開關，這種開關的(de)(de)反(fan)映時(shi)間小于20ms，在(zai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人中應(ying)用(yong)比較理想。當氣缸(gang)活塞運(yun)(yun)動(dong)(dong)到定(ding)(ding)位點時(shi)，為保證定(ding)(ding)位精度，需要(yao)將(jiang)運(yun)(yun)動(dong)(dong)軸鎖緊(jin)。常用(yong)的(de)(de)限(xian)(xian)位機(ji)(ji)(ji)構(gou)是由電磁(ci)閥控制的(de)(de)氣缸(gang)帶動(dong)(dong)鎖緊(jin)機(ji)(ji)(ji)構(gou)（插鎖，滑塊等）將(jiang)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人運(yun)(yun)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)構(gou)鎖定(ding)(ding)。再啟動(dong)(dong)時(shi)，事先打開鎖緊(jin)機(ji)(ji)(ji)構(gou)。

這些年來，針對上(shang)下(xia)料機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)，數控機(ji)(ji)(ji)床等自動(dong)機(ji)(ji)(ji)械而開發的(de)(de)各種(zhong)類(lei)型的(de)(de)伺服電動(dong)機(ji)(ji)(ji)及伺服驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)(de)大量(liang)出現，為機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)驅(qu)動(dong)系統的(de)(de)更新創造了條件。由于(yu)高起動(dong)力矩、大轉矩低慣量(liang)的(de)(de)交、直(zhi)流電機(ji)(ji)(ji)在機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)中的(de)(de)應用，因此一般情況下(xia)，負重在100kg以下(xia)的(de)(de)工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)大多數采用電動(dong)驅(qu)動(dong)系統。

在機(ji)器人驅動(dong)系(xi)統(tong)中應用的電(dian)(dian)動(dong)機(ji)大(da)致可(ke)分為如(ru)下類型(xing)：小慣量永(yong)磁直(zhi)流(liu)(liu)伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)，有刷繞組永(yong)磁直(zhi)流(liu)(liu)伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)，大(da)慣量永(yong)磁直(zhi)流(liu)(liu)伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)（力矩電(dian)(dian)機(ji)），反應式步進電(dian)(dian)機(ji)，同步式交流(liu)(liu)伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)，異步式交流(liu)(liu)伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)機(ji)。

速(su)度傳感器(qi)(qi)多(duo)數用的(de)是(shi)測(ce)速(su)發電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)，位置傳感器(qi)(qi)多(duo)數用光電(dian)(dian)編(bian)碼器(qi)(qi)。伺(si)服電(dian)(dian)動機(ji)(ji)(ji)可與測(ce)速(su)發電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)、光電(dian)(dian)編(bian)碼器(qi)(qi)、制動器(qi)(qi)、減速(su)器(qi)(qi)相結合(he)，實(shi)現(xian)部分(fen)組合(he)、由幾種(zhong)組合(he)或全部組合(he)，形成伺(si)服電(dian)(dian)動機(ji)(ji)(ji)驅(qu)動單元。為(wei)了提高機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)傳動精度，國外近幾年(nian)開發了直接(jie)驅(qu)動電(dian)(dian)動機(ji)(ji)(ji)，并將多(duo)級(ji)旋(xuan)轉(zhuan)變壓器(qi)(qi)組合(he)在(zai)一起(qi)，這種(zhong)旋(xuan)轉(zhuan)變壓器(qi)(qi)每(mei)轉(zhuan)可達40-60萬個脈沖(chong)，這種(zhong)直接(jie)驅(qu)動的(de)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)（DD驅(qu)動電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)）在(zai)快速(su)高精度定位的(de)裝配機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)中已(yi)經得(de)到應(ying)用。所(suo)以解決

全自動上線料(liao)解決方案目(mu)(mu)前(qian)對市場(chang)沖擊很大，目(mu)(mu)前(qian)很多大中(zhong)型制(zhi)造和設(she)計企(qi)業都在逐步應(ying)用。