激光焊(han)接機器(qi)人出現故障如何解決？

隨(sui)著(zhu)電子(zi)技(ji)(ji)術(shu)、計算機(ji)(ji)(ji)(ji)技(ji)(ji)術(shu)、數(shu)控及(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)技(ji)(ji)術(shu)的(de)(de)發展，自動(dong)弧焊(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)工(gong)作(zuo)站，從(cong)60年(nian)代(dai)開始(shi)用(yong)(yong)于生產以(yi)來，其技(ji)(ji)術(shu)已(yi)(yi)日益成(cheng)熟，具有(you)穩定和提(ti)高焊(han)接(jie)(jie)(jie)質量、提(ti)高勞動(dong)生產率、改(gai)善工(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)勞動(dong)強度，可在有(you)害環境下工(gong)作(zuo)、降(jiang)低了對工(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)操作(zuo)技(ji)(ji)術(shu)的(de)(de)要求、縮(suo)短了產品改(gai)型換代(dai)的(de)(de)備周期(qi)，減少相應的(de)(de)設備投資等優點，因(yin)此，在各(ge)行各(ge)業已(yi)(yi)得(de)(de)到了廣泛的(de)(de)應用(yong)(yong)。盡管如此，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)在焊(han)接(jie)(jie)(jie)過(guo)程(cheng)中，也(ye)難免出現(xian)焊(han)偏(pian)、咬邊(bian)、氣孔等焊(han)接(jie)(jie)(jie)缺陷，焊(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)在長期(qi)的(de)(de)工(gong)作(zuo)中也(ye)可能會出現(xian)各(ge)種故障(zhang)。科技(ji)(ji)發達(da)，激(ji)光設備也(ye)發展起來，例如激(ji)光焊(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)技(ji)(ji)術(shu)，雖然現(xian)在起步晚，但是借(jie)鑒國(guo)外的(de)(de)成(cheng)熟技(ji)(ji)術(shu)，也(ye)發展得(de)(de)有(you)聲有(you)色(se)。焊(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)控制器(qi)(qi)斷電檢(jian)修后，對控制器(qi)(qi)送電，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)報伺服故障(zhang)。

以下是幾(ji)點關于焊接機器(qi)人故障原因(yin)分析

1、機器人編碼器上數(shu)據(ju)存儲的電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)無電(dian)(dian)(dian)或者已(yi)經(jing)損(sun)壞拆卸編碼器脈沖數(shu)據(ju)存儲的電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)安(an)裝盒，對電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)盒每節電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)的電(dian)(dian)(dian)壓進(jin)行(xing)測量，均(jun)在1.4V以下，電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)電(dian)(dian)(dian)壓明顯偏低，更換新電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)，再(zai)對故(gu)障進(jin)行(xing)復位(wei)。

2、控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器內伺(si)服放大器控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板出(chu)故障(zhang)，檢查伺(si)服放大器LED上(shang)方(fang)的2個DC鏈路電(dian)(dian)壓(ya)檢測螺絲，確認(ren)DC鏈路電(dian)(dian)壓(ya)。如(ru)電(dian)(dian)壓(ya)高于(yu)(yu)50V，伺(si)服放大器控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板處(chu)于(yu)(yu)異(yi)常(chang)狀(zhuang)態(tai)。電(dian)(dian)壓(ya)低于(yu)(yu)50V，可(ke)初步(bu)判斷處(chu)于(yu)(yu)正常(chang)狀(zhuang)態(tai)。進(jin)一步(bu)對伺(si)服放大器控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板的LED顏色進(jin)行觀察，確認(ren)電(dian)(dian)源電(dian)(dian)壓(ya)輸出(chu)正常(chang)，沒有(you)外部緊急停止信(xin)號輸入，與(yu)機器人(ren)主板通(tong)信(xin)正常(chang)可(ke)排除伺(si)服放大器控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板損壞。

3、線(xian)(xian)(xian)路損壞對機(ji)(ji)器(qi)人(ren)控制器(qi)與(yu)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)本體的(de)外部電纜連(lian)線(xian)(xian)(xian)RM1、RP1進行(xing)(xing)檢查，RM1為機(ji)(ji)器(qi)人(ren)伺服(fu)電機(ji)(ji)電源(yuan)(yuan)、抱(bao)閘控制線(xian)(xian)(xian)，RP1為機(ji)(ji)器(qi)人(ren)伺服(fu)電機(ji)(ji)編(bian)碼器(qi)信號以及控制電源(yuan)(yuan)線(xian)(xian)(xian)路、末端執行(xing)(xing)器(qi)線(xian)(xian)(xian)路和編(bian)碼器(qi)上(shang)數(shu)據(ju)存(cun)儲(chu)(chu)的(de)電池(chi)線(xian)(xian)(xian)路等(deng)線(xian)(xian)(xian)路。拔掉插頭，對編(bian)碼器(qi)上(shang)數(shu)據(ju)存(cun)儲(chu)(chu)的(de)電池(chi)線(xian)(xian)(xian)路進行(xing)(xing)檢查。拔掉M1電機(ji)(ji)的(de)脈沖控制插頭M1P，同樣的(de)方法檢查M2～M7電機(ji)(ji)全部為0，可判斷編(bian)碼器(qi)上(shang)數(shu)據(ju)存(cun)儲(chu)(chu)的(de)電池(chi)線(xian)(xian)(xian)路損壞。

機器人編程技巧：

（1）選擇合理的焊(han)接(jie)順序。以減小(xiao)焊(han)接(jie)變形、焊(han)槍行(xing)走路徑長(chang)度來制(zhi)定(ding)焊(han)接(jie)順序。

（2）焊槍空間過(guo)渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

（3）優化焊接(jie)參(can)數。為(wei)了獲得Z佳的焊接(jie)參(can)數，制作工作試件進行焊接(jie)試驗和工藝評(ping)定。數沖(chong)上下料

（4）合理(li)的變位(wei)機位(wei)置(zhi)、焊(han)槍姿態(tai)、焊(han)槍相(xiang)對接(jie)(jie)頭的位(wei)置(zhi)。工(gong)件在(zai)變位(wei)機上固定之(zhi)后(hou)，若焊(han)縫不是理(li)想的位(wei)置(zhi)與(yu)角度，就要(yao)求編(bian)程(cheng)(cheng)時不斷(duan)調(diao)(diao)整變位(wei)機，使得焊(han)接(jie)(jie)的焊(han)縫按照焊(han)接(jie)(jie)順序(xu)逐次達到水平位(wei)置(zhi)，同時，要(yao)不斷(duan)調(diao)(diao)整機器人各軸位(wei)置(zhi)，合理(li)地確(que)定焊(han)槍相(xiang)對接(jie)(jie)頭的位(wei)置(zhi)、角度與(yu)焊(han)絲伸出(chu)長(chang)度。工(gong)件的位(wei)置(zhi)確(que)定之(zhi)后(hou)，焊(han)槍相(xiang)對接(jie)(jie)頭的位(wei)置(zhi)通過編(bian)程(cheng)(cheng)者的雙眼(yan)觀(guan)察，難(nan)度較大。這就要(yao)求編(bian)程(cheng)(cheng)者善于總結積累經驗(yan)。

（5）及(ji)時(shi)插(cha)入(ru)清(qing)槍程(cheng)序。編寫一定(ding)長度的(de)焊(han)接(jie)程(cheng)序后(hou)，應(ying)及(ji)時(shi)插(cha)入(ru)清(qing)槍程(cheng)序，可(ke)以防止焊(han)接(jie)飛(fei)濺堵塞(sai)焊(han)接(jie)噴嘴和(he)導電嘴，保(bao)證焊(han)槍的(de)清(qing)潔，提高噴嘴的(de)壽命，確保(bao)可(ke)靠引弧(hu)、減少焊(han)接(jie)飛(fei)濺。

（6）編制程序(xu)一般不能一步到位，要在機器(qi)人焊接過程中(zhong)不斷(duan)檢驗和修改程序(xu)，調整(zheng)焊接參(can)數(shu)及焊槍姿態(tai)等，才會形成一個好程序(xu)。

焊接(jie)機器(qi)人是(shi)機電一體化(hua)的(de)高技術(shu)產(chan)品(pin)，單靠企業的(de)自身(shen)能力是(shi)不夠的(de)，需(xu)要政(zheng)(zheng)府為機器(qi)人生(sheng)產(chan)企業及使用國產(chan)機器(qi)人系(xi)統的(de)企業提供(gong)一定的(de)政(zheng)(zheng)策和資金支持，加速我(wo)國國產(chan)機器(qi)人的(de)發展(zhan)。